Über den Remotezugriff auf einen RaspberryPI gibt es im Netz viel zu lesen. Allerdings wird es schwieriger eine gute Vorgehensweise zu finden, wenn es darum geht direkt auf Session :0 - also auf den Desktop der auch über HDMI verfügbar ist - zu verbinden.

Grundlage für den Artikel ist folgender Thread: https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?p=108862#p108862

Nach Tests mit xrdp und tightvnc ist am Ende x11vnc am Einfachsten zu konfigurieren gewesen. Folgende Befehle sind alle mit dem Nutzer „pi“ auszuführen.

  sudo apt-get update && sudo apt-get install x11vnc

  x11vnc -storepasswd

Wichtig: Passworteingabe wird nicht über Sterne angezeigt

  pi@raspberrypi:~ $ x11vnc -storepasswd
  Enter VNC password: 
  Verify password:    
  Write password to /home/pi/.vnc/passwd?  [y]/n y
  Password written to: /home/pi/.vnc/passwd

Für den Autostart wird die Funktionalität von LXDE genutzt (siehe http://wiki.lxde.org/en/Autostart)

  mkdir .config/autostart
  echo "[Desktop Entry]
        Encoding=UTF-8
        Type=Application
        Name=X11VNC
        Comment=
        Exec=x11vnc -forever -usepw -display :0 -ultrafilexfer
        StartupNotify=false
        Terminal=false
        Hidden=false" > x11vnc.desktop

⇒ Anschließend den Pi neustarten!

Ich baue hier die Verbindung über Remmina (Remote Desktop Client for Linux - Version 0.9.99.1) auf. Die Verbindung wurde beim Aufbau direkt beeendet. Hier half es unter Farbtiefe einen anderen Wert als 256 Farben einzustellen.